Descripción general

Aprende a situar puntos y orientaciones entre frames: trasladar y rotar referencias, encadenar e invertir transformaciones y combinar rotaciones en 3D. La base de URDF, TF y la cinemática de robots.

Contenido del curso

Módulo 1 Fundamentos del cambio de referencia

5 vídeos

1.1. Frames en el plano 1.2. Un punto, dos frames 1.3. Trasladar la referencia 1.4. Rotar la referencia 1.5. La transformación homogénea

Módulo 2 Recorrer cadenas de frames

3 vídeos

2.1. Encadenar transformaciones 2.2. Árbol de transformaciones 2.3. La transformación inversa

Módulo 3 Transformaciones en tres dimensiones

4 vídeos

3.1. Del plano al espacio 3.2. Rotaciones en 3D 3.3. La matriz como operador 3.4. Combinar rotaciones